A integração ensino-serviço-comunidade pode acontecer por meio da extensão universitária considerando a complexa interlocução dialética existente entre docentes, discentes, profissionais e a comunidade. Assim, objetivou-se analisar a produção social e individual do projeto de extensão universitária orientação a cuidadores de pessoas inseridas no transtorno do espectro do autismo: acolhendo para a produção sensível do cuidado em saúde sob perspectiva do ensino, serviço e comunidade. Trata-se de um estudo com delineamento qualitativo, de caráter observacional. A pesquisa foi desenvolvida com 54 participantes, sendo eles docentes, graduandos, pós-graduandos, funcionários da Associação de Amigos dos Autistas (AMA) e a comunidade assistida na instituição. A coleta de dados foi feita por meio de levantamento documental das atividades de extensão; entrevistas semiestruturada como os participantes que compunham os eixos do ensino e serviço e com a comunidade foram realizados grupos focais. Os dados foram analisados com base na Análise de Conteúdo Temática. A pesquisa foi aprovada pelo Comitê de Ética em Pesquisa da Universidade Federal do Piauí. Os dados resultaram em três grandes categorias analíticas, a saber: ensino em saúde: nós que precisam ser desatados, se pensa uma extensão popular; serviço: a ponte entre o ensino e a comunidade; e comunidade: apontamentos sob a ótica social. Os relatos apontaram que os discentes e docentes enfatizaram a importância das práticas de extensão além dos muros da universidade, pautado sempre na aproximação com a comunidade e no cuidado em saúde. Em relação aos profissionais dos serviços foi evidenciado que essa prática fortalece os vínculos para a implantação de ações efetivas de cuidado e assistência, mas reconhecem que ainda há fragilidades nessa interlocução. As mães destacaram que a extensão, juntamente com a atuação dos profissionais do serviço, promove alento e atenção humanizada para com elas e seus filhos. Assim, as práticas de extensão universitária reafirmam que a integração ensino-serviço-comunidade é valorosa. Contudo, ainda necessita de análise conceitual e metodológica quanto à inclusão dos discentes e serviço e comunidade em todas as etapas da extensão, fazendo com que o projeto seja ainda mais uma fonte de aprendizagem crítica e transformadora.