O espaço urbano é um produto histórico e social, sendo imprescindível a compreensão da natureza histórica da cidade e das suas funções originais e decorrentes, para o estabelecimento de suas bases. Desse modo, a cidade é a forma concretizada da urbanização, resultante da acumulação de todas as cidades anteriores, formadas a partir da atuação de diferentes agentes em diferentes contextos sócio-econômicos. Assim, considerando que a análise das diferentes organizações espaciais urbanas, ao longo do tempo, são essenciais para compreensão desse espaço na atualidade, definimos como objetivo de pesquisa analisar a evolução urbana de Picos, Piauí, discutindo a atuação dos agentes produtores desse espaço, bem como dos condicionantes internos e externos que atuaram neste processo, desde os fins do século XVII até o ano de 2020. Para tanto, foi realizada uma pesquisa com método de abordagem dialético, método de procedimentos históricos e técnicas de coleta de dados com observação direta intensiva e documentação direta e indireta. Os resultados apontam que o Piauí foi efetivamente colonizado a partir da década de 1680, decorrente da expansão da pecuária oriunda da Bahia, sendo o seu território constituído na base dos latifúndios de criação de gado, essencialmente de subsistência, de onde surgiram as primeiras aglomerações populacionais que deram origem às primeiras vilas, no século XVIII, posteriormente convertidas em cidades, no século XIX. A povoação colonial da ribeira do Guaribas foi contemporânea à do Piauí, seguindo os seus mesmos padrões, tendo os desbravadores fundado a fazenda “o Pico” e outras tantas, cuja população descendente deu origem ao povoado estabelecido no entorno da Capela de São José, erigida nas margens do Guaribas em meados de 1830, que logo na década de 1850 foi convertida em Freguesia de Nossa Senhora dos Remédios, e depois em Vila dos Picos. Por cerca de um século após sua conversão em Vila, Picos resumiu-se a um pequeno aglomerado de casas e uns poucos prédios públicos, dependendo essencialmente da produção agrícola e de um insipiente comércio.