Banca de QUALIFICAÇÃO: DIEGO PORTO ROCHA

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: DIEGO PORTO ROCHA
DATA: 01/10/2015
HORA: 08:00
LOCAL: Sala 260 - Departamento de Computação
TÍTULO:

Sistema de Localização para Cellbots Integrando Odometria Mecânica, Visual e Localização Indoor

PALAVRAS-CHAVES:

Localização. Robótica móvel. Cellbots.

PÁGINAS: 67
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
RESUMO:

Uma das principais características da robótica móvel é a autonomia dos robôs, que lhes permitem se deslocarem pelo ambiente em que se encontram. Essa autonomia pode ser abstraída em cinco etapas hierarquizadas: Mapeamento do Ambiente, Localização, Planejamento de Caminho, Geração de Trajetória e Execução de Trajetória.

Este trabalho propõe o desenvolvimento um sistema de localização para cellbots utilizando odometria mecânica, odometria visual e sinal WiFi. O sistema deverá operar através da aplicação de filtros probabilísticos em um conjunto de informações obtidas por meio de leituras dos sensores para se estimar o posicionamento do robô no ambiente.

O sistema de localização foi avaliado de uma maneira preliminar, utilizando uma plataforma robótica real da arquitetura cellbot, e resultados iniciais promissores foram obtidos e são apresentados.

 

 

 

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1632667 - ANDRE MACEDO SANTANA
Interno - 1177449 - IVAN SARAIVA SILVA
Interno - 1350246 - KELSON ROMULO TEIXEIRA AIRES