O cuidado em saúde de pessoas atingidas pela hanseníase transcende o âmbito biomédico, exigindo atenção às dimensões sociais, jurídicas e culturais. Apesar dos avanços nas políticas públicas, o estigma e a exclusão social permanecem como barreiras significativas, destacando a necessidade de práticas mais inclusivas e equitativas. Este estudo tem como objetivo compreender, por meio de uma abordagem autoetnográfica e hermenêutica, as práticas de cuidado e as questões jurídicas relacionadas ao direito à saúde e à dignidade de pessoas com hanseníase. Trata-se de um estudo qualitativo, guiado pelo paradigma interpretativo e fundamentado nas experiências da autora como enfermeira e advogada, no período de 2012 a 2024. Os dados foram produzidos a partir de notas de campo, registradas de forma descritiva, narrativa e poética, e organizados em categorias temáticas ligadas à Saúde Pública e Direitos Humanos. A análise, baseada na hermenêutica de Paul Ricoeur, buscou oferecer subsídios para políticas e práticas de cuidado que promovam a inclusão, combatam o estigma e assegurem a dignidade humana.