Banca de QUALIFICAÇÃO: FRANCISCO BRUNO DE SOUSA ROCHA

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: FRANCISCO BRUNO DE SOUSA ROCHA
DATA: 27/12/2016
HORA: 08:00
LOCAL: Sala 260 - Departamento de Computação
TÍTULO: Mapeamento Topológico usando Informações de Redes sem Fio para Cellbots
PALAVRAS-CHAVES: Mapeamento. topológico. informações de redes sem fio. cellbot..
PÁGINAS: 60
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
RESUMO:

Um dos grandes desafios da robótica é tornar um robô autônomo, ou seja, o robô deve navegar no ambiente sem a intervenção humana. Essa autonomia pode ser abstraídaem cinco etapas hierarquizadas: Mapeamento do Ambiente, Localização, Planejamentode Caminho, Geração de Trajetória e Execução de Trajetória. Este trabalho resolverá a primeira etapa da navegação robótica, o mapeamento do ambiente. O mapeamento temo objetivo de adquirir um modelo espacial do ambiente em que o robô se encontra, esteambiente é representado através de um mapa. Este trabalho faz uso de mapas topológicos,que são representados computacionalmente por um grafo, onde os nós representam regiões com informações sensoriais homogêneas e são conectados entre si por arestas. O grafo descreve os espaços livres para execução de tarefas. Por isso, o mapa topológico, devido a sua estrutura, é uma solução compacta para o armazenamento do grafo na memória e pode ser usado para resolução de problemas de alto nível, como planejamento de tarefas. O objetivo deste trabalho é implementar um sistema de mapeamento topológico usando informações de redes sem fio para umcellbot, afim de mostrar sua eficiência em mapear um ambiente indoor. Com finalidade de reduzir os custos financeiros do projeto optou-se por utilizar um robô da arquitetura cellbot, um robô que utiliza um dispositivo móvel (smartphone) para processar informações. Geralmente já integrados ao smartphone dispomos de giroscópio, câmera e acelerômetro, componentes que podem ser usados na navegação robótica. Com isso não é preciso comprar placas de controle e sensores separadamente para a construção do robô que aumentam seu custo monetário, necessitando apenas de uma base com rodas para ser acoplado ao smartphone. O trabalho apresenta resultados da captura das informações de força de sinalWiFi em um smartphone e a criação do fingerprint, uma informação condensada para usar no mapeamento.

 

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1632667 - ANDRE MACEDO SANTANA
Externo ao Programa - 2285226 - ANTONIO HELSON MINEIRO SOARES
Interno - 2061294 - RICARDO DE ANDRADE LIRA RABELO