Esta pesquisa propõe investigar como a negação histórica do direito ao território impacta o processo saúde-doença-cuidado no Quilombo Lagoas, situado no semiárido do Piauí, sob a iminência da exploração de minério de ferro. A partir da escuta biográfica de uma liderança quilombola e da comunidade Calango, buscamos compreender as expressões do sofrimento ético- político produzido por conflitos socioambientais, como a desertificação e a ameaça da mineração, que se somam à persistente insegurança fundiária. Para tanto, adotamos uma abordagem qualitativa, de inspiração narrativa e cartográfica, centrada no conceito de corpo-território, que compreende o território como extensão viva da subjetividade e da coletividade. A pesquisa analisou os efeitos psicossociais desses atravessamentos, cartografou territórios de afetação e práticas de cuidado comunitário, e reafirmou o compromisso ético-político da psicologia com as lutas quilombolas por vida, terra e dignidade. Os achados evidenciam efeitos psicossociais como hipervigilância, luto antecipado e enfraquecimento de saberes/práticas ancestrais, concomitantes a modos insurgentes de cuidado e reexistência que sustentam a saúde coletiva. Ao afirmar a inseparabilidade entre corpo e território, o estudo reforça a necessidade de vigilância em saúde ambiental territorializada e de uma psicologia social crítica e decolonial comprometida com a defesa do território como defesa da vida e com o fortalecimento de vozes quilombolas frente ao extrativismo mineral. Ao mobilizar afetos, memórias e resistências, este estudo contribui para o fortalecimento das vozes quilombolas e para a construção de práticas de cuidado situadas nos saberes ancestrais e nos vínculos com a terra.