Banca de DEFESA: RANULFO PLUTARCO BEZERRA NETO

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: RANULFO PLUTARCO BEZERRA NETO
DATA: 06/03/2018
HORA: 16:00
LOCAL: Sala de Video Conferência - NCAD
TÍTULO: Range-Only SLAM Baseado em Wi-Fi Utilizando Filtro de Kalman Estendido para Cellbot
PALAVRAS-CHAVES: Filtro de Kalman; Range-only SLAM; Robô Móvel
PÁGINAS: 87
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
SUBÁREA: Sistemas de Computação
ESPECIALIDADE: Arquitetura de Sistemas de Computação
RESUMO:

Com o advento de novas tecnologias e o barateamento de componentes eletrônicos, a facilidade de aquisição de um smartphone tem crescido a cada dia. Atualmente, os smartphones são detentores de processamento computacional com capacidade semelhante ou superior à alguns computadores no mercado. Diversas pesquisas demonstram a viabilidade do uso de smartphones na robótica e, como tais, este trabalho almeja aplicar uma técnica probabilística para solucionar o problema de SLAM em uma arquitetura Cellbot, onde o acionamento é realizado por um sistema embarcado e o processamento é feito em um smartphone. A proposta deste trabalho consiste em uma abordagem baseada no uso de dois receptores de sinal de Wi-Fi, usando a informação do RSS (Received Signal Strength) recebida pelos nós transmissores (Pontos de Acesso) para o problema de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). A solução apresentada é baseada no Filtro de Kalman Estendido utilizando apenas os RSS provindos de diferentes transmissores no cenário. O sistema em questão considera que o robô navega em um ambiente desconhecido onde recebe diferentes sinais de Wi-Fi com correspondência conhecida. A partir do uso da odometria e dos sinais Wi-Fi recebidos, o robô localiza a posição de cada um dos transmissores Wi-Fi bem como a si mesmo. Os resultados realizados por meio do simulador V-REP são apresentados para validar a proposta.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1632667 - ANDRE MACEDO SANTANA
Interno - 2619458 - ERICO MENESES LEAO
Externo ao Programa - 289819 - OTACILIO DA MOTA ALMEIDA
Externo à Instituição - RAIMIR HOLANDA FILHO - UNIFOR
Interno - 2061294 - RICARDO DE ANDRADE LIRA RABELO